Grade
Capitaine, Militaire-Mercenaire
Fonctions
Conseiller et Intendant de Yolande de Bar, du Cardinal Louis 1er de Bar et de Yolande d'Aragon. 
Instructeur militaire
de Jehanne dite d'Arc

Né vers 1395, il est le fils de Liebault de Baudricourt et de Marguerite d'Aulnoy, dame de Blaise. Promu Capitaine de Vaucouleurs en 1415 (?), Conseiller et Chambellan de René 1er d'Anjou en 1419, ce dernier le constitue Chevalier entre 1428 et 1430. Robert de Baudricourt se révéla  être un Capitaine fidèle à La Maison d'Anjou. Entre 1420 et 1428, Baudricourt va mener une forme de guérilla contre les troupes Anglo-Bourguignones. Pour la circonstance, il s'allie aux côtés de Robert de Sarrebrück avec lequel il entretient des liens économiques, stratégiques et militaires. Le Capitaine de Vaucouleurs entrera pleinement dans la grande Histoire de Jehanne dite d'Arc quand, en 1429 et sous l'autorité du Dauphin, Baudricourt accordera à La Pucelle de se rendre à Chinon sous l'escorte de ses hommes de confiance.
Questions
Baudricourt fut-il un Compagnon d'Armes de Jehanne ?
Le Capitaine de Vaucouleurs était-il présent lors de l'arrivée de Jehanne à Chinon ?
Robert de Baudricourt honora-t-il de sa présence le Sacre de Charles VII à Reims le 17 juillet 1429 ?

Des questions sur lesquelles l'Histoire reste muette... En revanche, la veille du couronnement, il semblerait que René 1er d'Anjou ait apporté au dauphin l'hommage de la Lorraine et du Duché de Bar.